8月24日，“2024 世界机器人大会”主论坛进入第三天，在下午的主论坛上，有“为发展提供新‘动力’”的对话环节，德国慕尼黑工业大学教授Alois C. Knoll主持，AI研究所执行主任、公司创始人Marc Raibert（马克·雷伯特）与来自本土的四家企业老总参与了讨论。

  四位国内领军企业的老总是：北京具身智能机器人创新中心总经理熊友军，星动纪元创始人、清华大学交叉信息研究院助理教授陈建宇，宇树创始人、CEO兼CTO王兴兴，北京大学前沿计算研究中心助理教授、北大银河通用具身智能联合实验室主任王鹤。

  主持人：在提到未来5 年有哪些影响人形机的技术中，有趣的是，没有人提到“网络”这个词，也许是有原因的。

  在我看来，今天的人形机器人有许多新技术，但要逐步开发其中一些技术。因为现在如果这些机器人真的大规模部署，对工业界来说会很有挑战。我们现在看到机器人在跳舞，但我不确定这是不是真的有用？除了我们从波士顿动力公司看到的机器人，还有在宝马等汽车工厂有人形机器人在实际使用。

  那么，你认为机器人必须以稳健的方式执行哪些任务，才能被公众或实业家接受，并被他们购买？

  Marc（波士顿动力）：我不在乎应用，因为我是研究人员，我去参加了是为了梦想，就像攀登珠穆朗玛峰是一项挑战，它要求你在恶劣的环境中保护好自己。让机器人变得更好，就是这样的挑战。

  但如果现在从更多的角度来看，例如如果你想致富，你可能开始创办公司；但至少如果你想生存，你必须收支平衡。

  主持人：你认为哪一些原因对于销售、大规模部署这些设备至关重要？还是你根本不在乎这点？

  Marc：我认为还有一条很长的路。我们研究所正在落实让它变得更可靠。让机器人变得更可靠将最重要。就像旧金山的无人驾驶汽车杀死了一个人——实际上这不是无人驾驶汽车的错，然后Cruise（通用汽车旗下无人驾驶子公司）完全撤出了旧金山。这种事在机器人技术中也非常容易发生。因此，可靠性是关键，是人们用大量资源努力解决的问题之一。

  陈建宇（星动纪元、清华）：大规模应用很重要的两件事情：①能否找到大规模的需求，②我们的技术能否足够地去满足这个需求。

  现在有很多零散的需求，例如一些表演等。但如果要非常大规模，其实是看劳动力非常密集的一些产业，划分为三个阶段：工业，商用，服务。技术也绝大多数都是按照这样的方向去成熟的。

  工业可能会比较快去用。此前的Marc 讲演里已经体现出来了，不管是人形还是轮式机器人，在工厂搬运环境里已达到了非常接近人类的节拍。未来它可能会更快、更强大，成本更低。当达到这个的时候，它的第一个大规模应用的点就到了。

  王鹤（北大、北大银河）：尽管具身智能今天不完全成熟，但是今天的能力搭配上人形机已经能够在很多场合做事情了。

  今天在展台展示了一个零售的场景，用户下单，机器人能根据具体下单的内容，例如拿冰红茶还是巧克力，可以从货架上把它取下来，同时也可以从地上的篮子里把这些货不断地上放到货架上；也可以从一个更大的仓储料架上抱着一箱东西放到传送带上。这些场景都展示了目前具身智能对于比较粗糙的工作，例如抓取、放置和双手抱持等能力已经走向成熟。

  在这种情况下，我们还需要问一个问题：为什么是人形？因为如果货架上的一个商品掉到地上了，机器人需有能力去够地面这么低的东西；另外，货架可能2 米高，要能够抓到2 米高的东西；同时还得来回走动，还得有两只手才能抱住一只箱子。即有两只手又能高、又能低、腿又能够来回走，那么它基本上就把形态往人形靠拢了。星动纪元目前用的是轮式底盘——没有腿，也已达到这样的能力了。

  这种抓取、放置、搬运的能力，在很多行业，例如一些零售、工厂、服务的场景可以用起来。所以陈建宇判断：人形的大规模应用在2025 年2026 年，业界将见到从百台级到千台级的快速增长。

  图4 北京大学前沿计算研究中心助理教授、北大银河通用具身智能联合实验室主任王鹤

  但是，今明两年，对于一些简单场景，像特斯拉工厂场景里把一块电池从一个地方装到另一个地方，这种简单的用模仿学习能做的事情，目前AI 技术的成功率比较高，今年或明年可以做一些应用，把整个节拍的速度提升。

  但是人形机要大规模应用，确实还需要更加多的时间把机器人的模型做得更好，让它更通用，基本上无论是更精细化或更泛的事情都可以做起来。

  另外，希望公众对AI 和机器人能有更多一些耐心。因为有些人是比较心急的。

  熊友军（北京具身智能机器人创新中心）：人形机器人要大规模应用，涉及商业化场景的选择问题。

  第一个方面，实际上，并不是现在的人型机器人不可以应用，而是要看什么场景。在有些刚需场景，或者对人有伤害、对人不友好、人不可到达的场景，还是有一些可以用的。例如抢险救灾，特种的、核辐射或者有毒有害化学气体环境等，现在其实就是可以用的。

  人们想的更多的应该是技术怎么去提升，使它能快速适应更多的场景，然后把成本快速地降下来。只有这样：一方面通过技术的提升，有更高的工作效率，让人有更好的体验感，才会有更多的人愿意用它；另一方面，把成本继续往下降，让人们买得起。

  商业模式上的探索方面，人形机器人是一个集大成者，基本涵盖了机器人和AI的绝大部分技术领域。因此在人形机器人技术上的研究，能够大大推进技术的成熟。关于技术的市场化，能够使用沿途下蛋的方式——获得商业的利润，然后通过在人形机器人产品上孵化其他的技术，用商业化、产业化去推动人形机器人方面的研究。一个典型的例子是一些公司已在一些人形机器人产品上实现了盈利，已经实现了一个很好的商业化。这是一种非常好的模式。

  主持人：我们开发技术并进行研究，但也涉及伦理问题。我们能做些什么来消除人们的疑虑，支持这些机器人？

  Marc已经对此做出了反应，在Marc的研究所成立了一个关于道德的部门，也许Marc能更加进一步评论一下？

  Marc（波士顿动力）：在最高层次上，理解所有技术都涉及一些风险和机遇。许多政府在谈论和监管AI，压倒性的感觉是关注最坏的结果。

  但我认为，不利用这些机会的风险与让坏事发生的风险一样大。所以理解开发与不开发之间的平衡，就像一旦我们写论文，我们就会在开头列出以下是我们工作中可能会产生的所有伟大成果，但我们从不谈论我们的工作可能会带来什么坏处。我们应该诚实和开放，以便对此更加公平。但是，请继续强调这种平衡，并以某种方式防止我们错过机会。

  陈建宇（星动纪元、清华）：人们对人形机器人或者相应的计算智能、机器人技术的担忧，核心来自于对自身安全性的担忧。安全其实有几个不同的层次。

  最底层是物理的安全。人们担心机器人会不会在工作时伤害到人。当然它分情况，如果是在工厂里，如果我们把它与人的工作环境隔离开，某些特定的程度上能解决这一个问题；同时也需要从算法硬件等上面做得更鲁棒来去优化这样的一个问题。

  第二个层次是生存上的问题。有一部分人担心会替代人类的某些工作。这在大多数情况下要政府进行一些引导。我们尽量去做一些劳动力紧缺的产业，例如恶劣环境/ 工业环境或养老等。

  第三个层面，假如具身机器人真正拥有了意识，人类可能会对自我存在的价值产生担忧。这是更远大的一个话题了。

  王兴兴（宇树）：人形机器人的伦理道德和安全性问题是很重要的，而且需要所有从业人员共同维护。

  这就有点像现在新能源汽车以及无人驾驶其实还是有很多安全性问题，例如早些年有一辆新能源车起火了，或者一辆新能源汽车、无人驾驶车出了交通事故，这对整个行业、媒体行业等的影响是非常大的，会降低普通老百姓对这种技术、行业的认可度以及信心。同样，此现状也很容易发生在人形机器人和AI领域。

  所以当下以及未来，大家都应该在机器人安全性上，无论是出台一些规章政策，或者做一些更好的引导，或者需要全世界的政府出台一些相关的政策，来共同健康地推动这个行业的健康发展。

  王鹤（北大、北大银河）：从技术角度来分析：人形机器人面向终局的一种技术必然是大模型。只有大模型才可能实现非常高的通用性，把很多能力汇集在一起，把很多模态——从视觉感知、到语言理解、到动作执行融会贯通。

  今天我们在技术上是有方法对大模型的行为进行限制的，已在大模型里对可靠性技术进行了深入的研究，未来我们会对vision、action model 等联合模态的模型进行更深入的对齐，让它不会伤害到人类，并且它的技能会被局限在服务的范畴内。

  熊友军（北京具身智能机器人创新中心）：应该有一些行业组织或者是政府出来更多地在法律和法规方面做工作，例如立法，并对全社会机器人的使用进行道德方面的教育。

  因为机器人也是一种工具，放在不同人的手上，可能有不同的使用方法。只有加强教育，提升人们对使用从安全性的角度去考虑。

  主持人：我知道没有人提到“可解释的AI”这个词，也许采取的行动可以在事后解释，但这有点像无人驾驶汽车发生交通事故，人们想知道为啥在当前技术下会发生这种情况一样。显然，这很难解释，这也可能是提高这些系统的接受度或接受水平的重要因素。

  主持人：这个小组的主题是：为人形机器人行业的发展提供新的动力。5 年后的这个行业将怎样？请你对这个行业发表一些评论，例如你可以说：我们会看到一个像“AI 冬天”一样的“人形机器人的冬天”，但也许你更乐观。

  Marc（波士顿动力）：机器人在工业中的应用会有很大的进步。正如大家所说，让机器人慢慢的变好的技术确实正在成熟并继续成熟，工业将继续取得进步。人形机器人总体上仍然相当不成熟，你可以了解一下演示，一些人形机公司正在与电力公司合作。但我认为这在某一些程度上是一种炫耀，而不是一种生产力。我不知道这是不是倒退？如果你看看仓库机器人，最大的挑战之一是系统集成，特别是如果它不是围绕机器人设计的全新仓库。我认为许多仓库机器人供应商很难做到这一点，因为管理仓库的IT 人员并不真的想开放他们的系统，在那里工作的人真的不想改变那里的一切。用任何一种机器人的行业都有很多复杂性。

  主持人：你对过去5 年来Spot（注：Spot 是波士顿动力2015 年2 月发布的四足机器人，身高仅一米有余）的成功感到惊讶，你会期望如此成功吗？

  Marc：5 年前，老实说，我本以为会有更多的成功，但Spot是作为一项实验推出的，我们这样做是为了让它可以连接自己的传感器，因为我们不知道人们想要什么传感器，我们这样做是为了让你可以对它进行编程，因为我们不知道你是用什么应用程序/ 用户，我们对它们的使用方式了解得更多，研发人员正专注于巨大的机会，因此这真的对接受度产生了影响。也许如果我们有足够的企业家能够提前进入那里并评估它是什么，也许人形机会做得更好。

  主持人：让我们问问那些想发表观点的中国商界人士，你们认为5 年后你的公司会在哪里？

  王鹤（北大、北大银河）：我对人形机器人的发展总体是比较乐观的。未来5 年我们要完成真正的大规模应用。

  这件事情对于整个人形机器人行业仍然是一个“先慢后快”中的慢阶段，那么一个里程碑应该是什么呢？在第5 年的时候，我们能达到万台级别应用的市场，大约对标现在的商业清洁机器人。

  关于商业清洁机器人，就是现在在超市、商场、写字楼一层能够正常的看到来回去洗地、擦地的机器人。中国最领先的公司大约是每年出货1 万台。

  目前清洁机器人做的事情局不局限？局限，就做这么简单的事情。但是它能达到在各种场景，不管是商超还是写字楼，还是很多不同的场景进行清洁（当然是平面清洁）。

  对于人形机器人，希望能做到立体操作。但是目前它的能力可能是局限的，例如搬运、上货、取货。没有更多的能力。但是要实现跨场景的应用，不仅在超市、工厂、服务场景等。如果能达到5 年1 万台的市场规模，相信随后面有真实世界数据的回流，会看到人形机器人应用的规模会迅速增加，从慢时代进入快时代。

  熊友军（北京具身智能机器人创新中心）：我对人形机器人的应用可能会更加乐观。这两年人形机器人的进步非常快，尤其在AI 的驱动下。

  实际上在市场的应用方面，能够正常的看到国内外一些企业慢慢的开始在一些场景里做试点的应用，例如在汽车厂，在一些商用的服务场景等，随着试点进展，会有更多的迭代，然后有更多的数据的驱动，因此机器人会在这个环境里面，在一些特定的环境里的效率、速度提升，量在增长，价格也会大幅度降低。这样会更快地去促进产业的应用。

  我觉得今年年底大多数人应该可以看到，有一部分公司已能够在一些场景，例如新能源汽车厂，一些特种的、对人有伤害的地方慢慢的开始应用。明年可能有千台左右量的出货量。这是我观察到的一些公司从实际现场测试情况去看的结果。